Der Begriff leitet sich von den lateinischen Worten Cranium = Schädel und Os sacrum = Kreuzbein her. Zu Beginn des vergangenen Jahrhunderts stellte der amerikanische Arzt Dr.W.G. Shuterland fest, dass die Rückenmarksflüssigkeit, der Liquor cerebrospinalis, in einem bestimmten Takt und unabhängig von Puls und Atmung pulsiert. Etwa 10-14-mal pro Minute. Diese Flüssigkeit ist eine feste Hülle, die Dura mater, eingeschlossen. Die Dura Mater wiederum befindet sich innerhalb der Schädelknochen, der Wirbelsäule und den ersten 2 Wirbeln des Kreuzbeins. Shuterland stellt ferner fest, dass die Schädelknochen, es gibt über 20 davon, durchmehr oder weniger elastische Verbindungen miteinander verbunden sind und so mit dem Craniosacrale „Puls“ mitbewegen.

Viele Jahre später wurden diese Erkenntnisse von einem anderen amerikanischen Arzt, Dr. J. E. Upledger, wieder aufgegriffen. Er suchte Zusammenhänge zwischen körperlichen und physischen Beschwerden und dem Craniosacrale Puls herauszufinden. Aus dieser, sich über viele Jahre hinziehende Kleinarbeit ging die craniosacrale Therapie hervor, mit der Hilfe vieler körperlichen und seelischen Beschwerden behandelt werden können.